Kinect SkeletonTracking-Sample

KinectNote

Project Type : window Form application


using Microsoft.Research.Kinect.Nui;
using Coding4Fun.Kinect.WinForm;





Step 1.
   Initialize
   ------------------------------------------------------------

   Runtime nui;
 
   InLoading Event
   nui = new Runtime();
   nui.Initialize(RuntimeOptions.UseSkeletalTracking | RuntimeOptions.UseColor);
           

   nui.VideoFrameReady += new EventHandler(nui_VideoFrameReady);
   nui.SkeletonFrameReady +=new EventHandler   (nui_SkeletonFrameReady);
   //OpenStram
   nui.VideoStream.Open(ImageStreamType.Video, 2, ImageResolution.Resolution640x480,
                                       ImageType.Color);
                                    1.ImageStreamType :Video ,Depth,Invalid.
                                    2.int : Depend on PC performance. 1 is batter .
                                    3.ImageResolution: Kinect Video Resolution 640x480 can keep frame 30.
                                    4.ImageType: Color,Depth.  



 1.RuntimeOption:
                      i.UseSkeletalTracking :Tracing Player Skeleton.
                      ii.UseColor : Image From Kinect.
                      iii.UseDepthAndPlayerIndex: Give multi player index And Depth Dector.
------------------------------------------------------------
Step 2.
   Method

        void nui_VideoFrameReady(object sender, ImageFrameReadyEventArgs e)
        {
            //Using Coding4Fun's DLL
            //picColorVideo is PictureBox
            picColorVideo.Image= e.ImageFrame.ToBitmap();

            //If not using Coding4Fun's DLL
            //PlanerImage data = e.ImageFrame.Image;
            //picColorVideo.Source = BitmapSource.Create(data.Width,data.Height,96,96,
            //                        PixelFormats.Bgr32,null,data.Bits,data.Width*data.BytesPerPixel);
        }
 

       // Kinect coordinate Transfer Screen coordinate

        Point GetDisplayPosition(Joint joint)
        {
            float depthX, depthY;
            nui.SkeletonEngine.SkeletonToDepthImage(joint.Position, out depthX, out depthY);

            depthX = Math.Max(0,Math.Min(depthX *320,320));
            depthY = Math.Max(0, Math.Min(depthY * 240, 240));
            int colorX, colorY;

            nui.NuiCamera.GetColorPixelCoordinatesFromDepthPixel(ImageResolution.Resolution640x480,
                                     new ImageViewArea(), (int)depthX, (int)depthY, (short)0, out colorX, out colorY);
            return new Point(colorX * picColorVideo.Width / 640, colorY * picColorVideo.Height / 480);
        }



        void nui_SkeletonFrameReady(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e)
        {
            foreach (SkeletonData data in e.SkeletonFrame.Skeletons)
            {
                if (data.TrackingState == SkeletonTrackingState.Tracked)
                {
                    JointsCollection jc = data.Joints;

                    StringBuilder sb = new StringBuilder();
                    foreach (JointID jid in Enum.GetValues(typeof(JointID)))
                    {
                        if (jid != JointID.Count)
                        {
                            Point p = GetDisplayPosition(jc[jid]);
                            sb.Append(string.Format("{0}={1},{2}\n", jid, p.X, p.Y));
                        }
                    }
                    //lblJoins is Labl
                    lblJoins.Text = sb.ToString();
                }
            }
        }



------------------------------------------------------------

SkeletonTrackingState

        Tracked - player have been detected.

        PositionOnly- player have been cut,Kinect hard to detect.

        NotTracked - The Joint doesn't be detect(It is hard to happen) 

Joints TransformSmooth

       nui.SkeletonEngine.TransformSmooth = true;

       Advance

            1.Use TransformSmoothParameters

               nui.SkeletonEngine.SmoothParameters.

                                                                           Correction

                                                                            JitterRadius

                                                                            MaxDeviation

                                                                            Prediction

                                                                            Smoothing